【摘 要】
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根据人体设计外骨骼下肢，设计出一套纯机械式的位移反馈控制装置，采用气、液联合控制的方式将液压控制系统集成布置，外骨骼下肢气动装置体积可以很小，重量轻，便于安装。根据仿生原理设计了一种髋、踝、膝三个关节的矿用外骨骼下肢机器腿结构，并给出了控制设计，为该外骨骼控制系统的优化改进和后期样机的调整校核奠定了基础。
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根据人体设计外骨骼下肢，设计出一套纯机械式的位移反馈控制装置，采用气、液联合控制的方式将液压控制系统集成布置，外骨骼下肢气动装置体积可以很小，重量轻，便于安装。根据仿生原理设计了一种髋、踝、膝三个关节的矿用外骨骼下肢机器腿结构，并给出了控制设计，为该外骨骼控制系统的优化改进和后期样机的调整校核奠定了基础。
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