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针对常识推理的非单调和异常问题，构建了基于改进的主动逻辑与元认知环的机器人常识推理框架。首先，针对机器人在执行任务时易受异常情况干扰的问题，引入元认知环对异常进行监视和评估并引导机器人；其次，对主动逻辑进行改进，定义了事实、常识，及它们相互之间的蕴涵、否定和无关三种关系，给出了详细的矛盾知识的发生条件和定义，并给出了对应的矛盾知识的处理方法，提出在主动逻辑中事实包含关系的传递性及推理的非直接传递性以有效检测和处理矛盾。最后，设计的Pr2机器人取书的实验进一步验证了元认知环以及主动逻辑在机器人执行任务时对异