【摘 要】
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下肢外骨骼的研究涉及了机器人、机电工程、仿生学、生物工程和力学等多个领域，具有鲜明的学科交叉特征。对下肢外骨骼开展运动学与动力学研究是其进行结构设计、意图识别、控制策略、助力评估等的理论基础，具有重要的理论意义和应用价值。通过对国内外相关领域文献的综合分析，分别从正运动学、逆运动学、经典力学分析法、肌骨系统模型法等4个方面详细阐述了当前研究现状和进展，总结了当前研究中存在的难点与问题，并对下肢外骨
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（519705449）； 陕西省秦创原“科学家+工程师”队伍建设（2022KXJ-032）；
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下肢外骨骼的研究涉及了机器人、机电工程、仿生学、生物工程和力学等多个领域，具有鲜明的学科交叉特征。对下肢外骨骼开展运动学与动力学研究是其进行结构设计、意图识别、控制策略、助力评估等的理论基础，具有重要的理论意义和应用价值。通过对国内外相关领域文献的综合分析，分别从正运动学、逆运动学、经典力学分析法、肌骨系统模型法等4个方面详细阐述了当前研究现状和进展，总结了当前研究中存在的难点与问题，并对下肢外骨骼运动学与动力学未来的发展方向进行了展望。
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