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基于序单开链思想，按照机构耦合度K算法，拟定结构分解路线，将机械系统分解成有序的单开链单元，然后对约束度小于0的单开链虚拟赋值，对每一个单开链单元进行运动学分析（包括位置、速度及加速度分析），再结合虚功原理可得到动力学响应方程通式。最后通过一个平面三自由度的实例说明了该方法的合理性，研究内容为机械系统的设计、性能评估及实时控制等后续研究奠定基础。