【摘 要】
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先进的机器人由计算机执行程序来完成各种作业，靠计算关节变量的函数得到手爪的位姿，这些函数一般不准确，使计算值与实际值有较大误差；重复精度０．１ｍｍ的机器人该误差可能达到１０ｍｍ。已有的机
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先进的机器人由计算机执行程序来完成各种作业，靠计算关节变量的函数得到手爪的位姿，这些函数一般不准确，使计算值与实际值有较大误差；重复精度０．１ｍｍ的机器人该误差可能达到１０ｍｍ。已有的机器人运动学误差补偿方法需要分析误差来源，使其参数化，并辨识这些参数，六自由度机器人的这种参数已多达７２个之多。本文提出一种机器人运动学误差补偿的神经网络模型，利用改进的误差反传（ＢＰ）学习算法，在ＲＭ－５０１机器人上进行实验，实验结果表明，所提出的方法是有效和可行的。
Advanced robot by the computer to perform the program to complete a variety of jobs, by calculating the joint variable function to get the hand claw pose, these functions are generally inaccurate, the calculated value and the actual value of a greater error; repeatability of 0.1mm robot The error may reach 10mm. Existing robot kinematics error compensation methods need to analyze the source of error, make it parameterized, and identify these parameters. Six DOF robots have as many as 72 such parameters. In this paper, a neural network model of robot kinematics error compensation is proposed. Experiments on the RM-501 robot are carried out by using improved error back propagation (BP) learning algorithm. Experimental results show that the proposed method is effective and feasible.
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【摘要】提问，是激发学生好奇心，引导学生走进教师所设计的教学内容的重要途径之一，在初中政治课堂教学中，教师教学提问艺术水平的高低，直接影响着教学的质量和效率。优秀教师的课堂教学往往波澜起伏、有声有色，令学生入情入境，欲罢不能，其中的一个重要原因，就是他们那精彩迭出的提问艺术发挥了不容忽视的作用，因此，教学提问艺术是教师教学的重要手段和教学活动的有机组成部分。本文主要分析在新课改背景下，如何在政治课
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【摘要】新课改条件下，德育评价理念应与新课程评价理念相切合，努力构建多元化、多角度、易操作的学生德育评价体系势在必行。我们要与时俱进，用发展的眼光努力创新德育评价方法，创设多元化评价体系，扩大德育评价范围，还原德育评价最重要的激励作用。 【关键词】新课程改革学生德育评价体系 德育评价是德育管理的重要手段。要抓好学校德育管理，必须构建好学校德育评价体系。在德育评价体系中，学生德育评价显得尤为重要
21世纪时知识经济时代，联合国教科文组织预测，“21世纪是创造教育的世纪”，知识经济时代教育的主题是实施创造教育，培养创造型的人才。那么，如何实施创造教育？这是每个教育工作者面临的重大课题，笔者认为，实施创造教育的主要阵地是课堂。本文拟从政治课的课堂教学中如何让培养学主的创造能力谈谈自己的看法。 一、激发学生兴趣，培养学生的创造意识 “知之者不知好之者，好之者不如乐知者”。日本学者木村久一说：
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