【摘 要】
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研究不确定非完整移动机器人Leader/Follower编队动力学控制问题,对Follower提出了自适应队形跟踪控制方法.首先,基于队形方程设计了运动学队形跟踪控制器,使用Backstepping
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研究不确定非完整移动机器人Leader/Follower编队动力学控制问题,对Follower提出了自适应队形跟踪控制方法.首先,基于队形方程设计了运动学队形跟踪控制器,使用Backstepping技术扩展出队形跟踪误差动力学方程;然后,利用自适应模糊系统逼近其不确定项,构造了间接自适应模糊动力学队形跟踪控制器;最后,证明了队形跟踪误差可收敛到原点的小邻域内.仿真结果验证了所提出控制策略的有效性.
In this paper, adaptive control of tracking formation is proposed for follower with uncertainties of Leader / Follower formation dynamics control for nonholonomic mobile robots.Firstly, based on the formation equation, a kinematic tracking controller is designed and backstepping technique is used to extend the output Then, using adaptive fuzzy system approximating its uncertainties, an indirect adaptive fuzzy dynamics formation tracking controller is constructed. Finally, it is proved that the formation tracking error can converge to a small neighborhood of the origin The simulation results verify the effectiveness of the proposed control strategy.
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