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持有单位上海宇航系统工程研究所知识产权基本信息(1)ZL201510241452.3一种自适应轮式管道内移动装置;(2)ZL201510241368.1一种可主动转向管道内移动装置及其移动方法;(3)ZL201510241429.4一种自适应变攻角的螺旋式管道内移动装置;(4)ZL201510241638.9一种柱式三轴差速装置;(5)ZL201510242134.9一种行星轮式三轴差速机构。