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针对欠驱动四旋翼飞行器受控模型的复杂非线性问题，提出了一种基于反步的滑模控制器的设计方法。该方法将四旋翼飞行器动力学模型进行简化，并将系统分解为全驱动子系统和欠驱动子系统，进而以滑模变结构控制理论为基础，利用反步控制方法推导出滑模控制面，分别为上述两个子系统设计控制律，为系统设计基于反步的滑模控制器。通过李雅普诺夫稳定性理论验证了用上述方法设计的控制器系统的稳定性。通过Matlab／Simulink进行的仿真表明，用上述方法设计的控制器能够有效实现对四旋翼飞行器的控制。