【摘 要】
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针对煤矿井下掘进机器人位姿感知精度低、远程监控效果差及智能控制难度大等问题，通过分析机器视觉在煤矿掘进机器人中的应用情况，从掘进机器人位姿视觉检测、远程视频监控、数字孪生驱动控制和智能协同控制等方面进行深入探究，提出煤矿掘进机器人位姿视觉测量原理和方法，结合远程视频监控技术，实现对掘进机器人地面远程控制，并对其应用效果加以分析与总结。同时，为进一步提升掘进机器人智能化程度和远程控制可靠性，利用数字
【基金项目】
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浙江省教育厅科研项目资助（Y202148052）；
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针对煤矿井下掘进机器人位姿感知精度低、远程监控效果差及智能控制难度大等问题，通过分析机器视觉在煤矿掘进机器人中的应用情况，从掘进机器人位姿视觉检测、远程视频监控、数字孪生驱动控制和智能协同控制等方面进行深入探究，提出煤矿掘进机器人位姿视觉测量原理和方法，结合远程视频监控技术，实现对掘进机器人地面远程控制，并对其应用效果加以分析与总结。同时，为进一步提升掘进机器人智能化程度和远程控制可靠性，利用数字孪生驱动的虚实远程控制技术，构建煤矿掘进机器人三维可视化模型，通过煤矿掘、支、锚、运多种机器人的多位一体并行智能化协同控制，实现煤矿掘进绿色、安全、高效的智能化生产。
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