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规划协作和自组织协作是两种比较常见的多机器人协作方式,前者规划精度高,但设计复杂,且系统鲁棒性不强,后者灵活性很强,但由于单个机器人自主性很强,因此,协作存在一定盲目性.该文为此提出了一个基于双令牌的多机器人自组织协作模型.模型中采用了具有两级策略评价标准的多机器人策略调整机制,通过双令牌来协调机器人之间的策略调整行为.设计了一个基于本文自组织模型的多机器人控制系统,进行了仿真实验验证.