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柔性机构的动态响应为高度非线性，摩擦和柔性的影响使机构运动的不确定性增大，机构实时控制的难度较大。应用改进的Elman动态神经网络技术，建立摩擦影响下的无润滑柔性机构非线性运动参数预测模型，对柔性机构的运动参数进行实时辨识和预测。通过对空间站展开机构动态响应的预测实例，证明该方法计算速度较快，精度较高，为实现复杂大系统的实时控制提供了一个有效可行的方法。