【摘 要】
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针对四旋翼飞行器飞行过程中转子发生故障问题，设计了一种基于迭代故障估计的控制策略，实现了对四旋翼飞行器的轨迹跟踪控制。首先，分析了四旋翼飞行器转子故障对控制信号的影响，在考虑外界干扰的情况下建立了转子故障状态下的四旋翼飞行器运动学模型。其次，依据迭代学习控制原理设计了一种迭代故障估计器，实现了对故障信号的估计与补偿，结合积分滑模方法完成了对四旋翼飞行器的轨迹跟踪控制，并运用Lyapunov理论证明
【机 构】
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大连理工大学工业装备智能控制与优化教育部重点实验室
【基金项目】
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中央高校基本科研业务费专项资金资助项目（DUT21LAB125）；
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针对四旋翼飞行器飞行过程中转子发生故障问题，设计了一种基于迭代故障估计的控制策略，实现了对四旋翼飞行器的轨迹跟踪控制。首先，分析了四旋翼飞行器转子故障对控制信号的影响，在考虑外界干扰的情况下建立了转子故障状态下的四旋翼飞行器运动学模型。其次，依据迭代学习控制原理设计了一种迭代故障估计器，实现了对故障信号的估计与补偿，结合积分滑模方法完成了对四旋翼飞行器的轨迹跟踪控制，并运用Lyapunov理论证明了系统的稳定性。最后，通过对四旋翼飞行器进行仿真实验，验证了所设计的控制策略的有效性。
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