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介绍一种由远程监控机、通讯控制器及下位机组成的基于无线通讯的承压管道检测机器人的3级控制系统.监控机与通讯控制器之间的无线通讯采用PTR200实现,讲述了其组成、通讯协议以及编码纠错.通讯控制器与下位机采取有线通讯方式,组成主从式控制结构,文中对其多机通讯组成、协议、下位机采用L298对直流电机的控制、对增量式旋转编码器输出信号的方向鉴别及测速电路、时序做了详细介绍.