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视觉定位是实现炼油企业油料自动装卸的一种有效途径，系统采用一体化工业相机Insight1000作为检测核心，连续获取罐口图像并实时检测圆形罐口中心位置，为加快检测速度和精度，提出了模板匹配加圆检测技术的复合查找方式，通过RS232串行通讯接口将定位结果发送给PLC，由PLC控制大鹤管完成移动、下管、输油等动作．系统对圆形罐口定位精确，性能指标符合要求，可以投入实际使用．