Delta机器人结构参数与期望工作空间之间关系研究

来源 :机械设计与制造 | 被引量 : 0次 | 上传用户:a9s5c112j6b
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
研究了Delta机器人结构参数与其期望工作空间之间的关系。工作空间是机器人性能的重要指标之一。但并联机器人工作空间边界是不规则的凸起,当在边界附近运动时,机器人容易陷入奇异位姿。因此,用规则的期望工作空间取代实际工作空间是一个很好的选择。机器人工作空间的大小直接有机器人的结构参数决定,因此研究机器人结构参数与工作空间之间的关系非常有意义。在归一化空间中绘制了Delta机器人结构参数与内接期望工作空间体积之间的映射关系图,并讨论了它们之间的关系。结果对Delta机器人的机构设计等具有指导意义。
其他文献
本文通过对口语的解读,以及前人对公文口语的研究,对公文口语作出了的界定。将公文语言中的口语定义为公文中所使用的经过研究、加工、提炼后的人民群众的口语。
蒲甘是缅甸最早统一的王朝蒲甘王朝的京都,意为"胜利者的都城"。曼德勒是缅甸最后一个王朝贡榜王朝的都城。在蒲甘和曼德勒之间游走,犹如走过佛教在缅甸的传承之旅。
本文主要论述了摄影的意境与传神之间的关系问题。探讨了摄影与我国传统美学的关系。提出了摄影家在艺术创作中应该如何从主观与客观的角度来结合进行创作,如何将意境与传神
目前,我国的基层财政管理工作,尤其是镇村两级财政管理工作取得了很大的进展,乡镇财政收支的规模不断扩大。然而,镇村两级财政管理在实际工作中仍然存在着一些不规范的地方,
盐是什么?盐从哪里来?盐有什么用处?这是比较简单却又很难回答完整的问题,这问题比我们一般了解的要复杂得多,盐不仅仅是一种咸咸的滋味而已。盐,助人类繁衍,促城市聚兴;推进
<正>世界历史上绵延最久、传播最广、成就最高的古典文明,是中华文明。在世界文明传播体系中,它的中心地位最近30年来正不断被西方"发现"并重视,但往往困惑于其秩序和制度的
19世纪的英国普遍流行着功利主义的哲学思想。狄更斯在《艰难时世》中对功利主义作了无情的揭露与批判。国内学者大多从人物的遭遇、人性的扭曲对作品中的功利主义进行分析研
事物的发展都受其所处环境的影响,会计作为一门社会科学,其所处环境也必然会对其发展产生影响。会计环境一般可分为外部环境和内部环境,外部环境包括其所处的政治、经济、文
烟包机是包装行业中重要的包装机器之一,随着们对香烟需求量的增加,香烟生产厂对烟包机的速度要求越来越高。由于振动会造成结构的共振或疲劳,从而破坏结构,所以针对烟包机推
新课改非常重视培养学生的自主学习能力。因此,在小学数学的教学过程中,教师要有意识的引导学生自学并提高其学习主动性,这样能在一定程度上让学生在自学的过程中体会到数学