【摘 要】
：
针对力反馈双向液压伺服控制中存在的反馈力冲击大及位置跟随特性差的问题，提出了一种以主／从动机械手之间的力偏差为从动端控制信号，由位置偏差和力偏差形成主动机械手控制量的
论文部分内容阅读
针对力反馈双向液压伺服控制中存在的反馈力冲击大及位置跟随特性差的问题，提出了一种以主／从动机械手之间的力偏差为从动端控制信号，由位置偏差和力偏差形成主动机械手控制量的新型力觉反馈控制策略。结合遥操作工程机器人主从控制的特点，通过对液控操纵杆系统进行H∞控制的状态观测器补偿，改善了液压马达的动态特性差异。进行了力觉双向伺服控制实验，实验结果表明，该控制策略明显改善了主一从控制系统的操纵性能，操作者能够获得真实的力觉临场感，同时该控制策略具有控制简单、收敛速度快、实时性好等特点。
其他文献
'山海之间,偶然落地生根,成就万千肴变。几度江湖夜雨,灯火万家处'。翻开壹霖·洱语的菜单,扉页上清新隽永的文字犹如耳畔细语轻轻描述着它对云南菜的理解。得天
连中三元 基本材料： 主料：白菜、猴头菇、净鱼肉; 辅料：蔬菜汁、鸡蛋皮; 调料：盐、料酒、胡椒粉、淀粉、猪油、葱、姜、金龙鱼大豆油。 制作方法： 1.将白菜、猴头菇、净鱼肉分别熟处理后，码摆加工成“三白”坯状; 2.净鱼肉制成茸，调味后加入不同颜色蔬菜汁，再裱在圆形蛋皮上制成球状鱼圆上屉蒸熟，之后浇淋上白汁码摆在盘中外围; 3.炒勺调制好汤汁，将“三白”下入勺中，煨制入味后勾芡，
统计是对自然现象和社会现象的数量方面的测度和描述。统计用数字说话。但统计数字不仅仅是空洞的数字现象,而是与社会建构、权力象征、认知方式、社会规范、权力控制、行动
<正>0引言由于海洋环境的复杂性和多变性,使得水声信道的传输特性千变万化,严重影响水声通信系统的性能。海面风浪是影响浅海水声信道传输特性的一个重要因素,但其影响机理还
<正> 《现代养生》杂志社编辑部全体同志: 您们好！在气功不景气的时刻,您们报道了国家关于气功管理的政策信息,刊登气功方面的文章,我们如久逢甘露,感到党和国家对广大气功习
基于供应链的逆向物流研究具有十分重要的现实意义，同时供应链上的逆向物流管理也存在诸多的难点。为了实现供应链上经济效益和社会效益的双赢，文章重点研究了供应链上逆向物流
听起来就很冷的“大寒”,是24节气的最后一个节气。“不经一番寒彻骨,哪知美食‘扑鼻’香”,像我一样的美食爱好者,把冷至极点的大寒过成了热火朝天的美食节。著名作家刘学刚
<正> “生命之气导引技术”即“提升生命之气”是印度瑜伽术中用以切实帮助个体生命实现消除内患外忧的必要手段,是瑜伽修炼的核心内容,它与传统气功中的“周天丹功”大同小
一、引言测量数据的处理大多转化为回归模型的参数估计问题，其中线性回归模型是最基本的一类。若测量过程中影响随机误差的各因素保持不变，则认为是等精度测量，对应的线性回归模
2010年是“世博年”,新华网按照“坚持有利于世博会筹办工作的顺利进行,有利于展示我负责任的良好形象,有利于在国内外营造客观友善的舆论氛围的原则”来报道世博,采写、编发的稿件被境内外多家网站广泛转载。 一、全力打造世博报道网上信息总汇。综合运用多媒体报道手段。全方位、多角度、立体式展示世博会筹备进展,着眼于增强报道的冲击力、影响力和吸引力、感染力。 新华网2009年即精心设计、制作了多