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考虑存在脚掌转动的情况,研究平面单腿跳跃机器人落地相特定位姿下的姿态稳定性问题.通过主动关节控制输入建立跳跃机器人落地相等价模型.脚掌与地面间的柔顺关系模型为弹簧-阻尼系统,给出被动关节扭矩表达式,建立落地相特定位姿下的切换零动态状态模型,并找到相关平衡点.通过对落地相切换零动态相位图中的轨迹分析,推导出平面单腿跳跃机器人落地稳定性条件.通过单腿跳跃机器人落地仿真算例说明研究结果有效.