【摘 要】
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针对大构件相贯线焊接结构在制造和装配中存在一定的误差,而使用机器人焊接时对焊缝轨迹要求又比较高的问题,提出了相应的轨迹拟合方法.对相贯线焊缝轨迹的获取和拟合进行了
【机 构】
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北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京控制工程研究所
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针对大构件相贯线焊接结构在制造和装配中存在一定的误差,而使用机器人焊接时对焊缝轨迹要求又比较高的问题,提出了相应的轨迹拟合方法.对相贯线焊缝轨迹的获取和拟合进行了详细的分析,采用了基于相贯线变形普遍规律的椭圆拟合法和基于曲线拟合的三坐标轴分立最小二乘法两种方法.选取关键部位进行示教,然后分别对这两种方法进行了相贯线的拟合仿真,通过分析可知三坐标轴分立最小二乘法的精度更高,更适合于大构件相贯线焊接结构件焊缝轨迹的获取.
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