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为了克服未知输入对观测器的影响，防止在故障检测滤波器中出现错误的报警，以Chen和Patton提出的未知输入观测器的基本架构，设计了两个观测器。这两个观测器分别对故障敏感和不敏感，推导了两种情况下的误差方程，并且设计了残差。该残差能够与故障信号建立直接的联系，便于对故障的分析与诊断。该方法用于卫星姿控系统中，并且进行了仿真。