【摘 要】
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针对未知农业生产环境中,现有移动机器人路径规划方法实时性差和适应性弱等问题。在视觉传感器实时定位和地图构建的基础上,提出一种混合规划方法用于农用轮式机器人。在全局路径规划中使用局部势场A*算法进行路径规划,在局部路径修正中使用改进的动态窗口法进行路径修正。通过仿真将提出的混合路径规划方法与传统路径规划方法进行比较,验证该方法的优越性和鲁棒性。结果表明,相对于传统路径规划方法,混合路径规划方法通行代
【基金项目】
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河北省青年科学支持基金（编号：18HB01661）；
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针对未知农业生产环境中,现有移动机器人路径规划方法实时性差和适应性弱等问题。在视觉传感器实时定位和地图构建的基础上,提出一种混合规划方法用于农用轮式机器人。在全局路径规划中使用局部势场A*算法进行路径规划,在局部路径修正中使用改进的动态窗口法进行路径修正。通过仿真将提出的混合路径规划方法与传统路径规划方法进行比较,验证该方法的优越性和鲁棒性。结果表明,相对于传统路径规划方法,混合路径规划方法通行代价降低63.89%,在保持最大偏移不变的情况下,搜索时间节省27.01%。该混合路径规划方法可以实现未知环境的规划路径,有很好的壁障和路径规划能力,具有一定的应用价值。
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