【摘 要】
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构建了一套单自由度主从式远程控制康复训练机器人系统，治疗师通过网络远程监视患者的训练过程，借助主手带动远端患肢进行康复训练；患者在本地接收治疗师指令，在从手牵引下进行康
【机 构】
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东南大学仪器科学与工程学院测控技术江苏省重点实验室
【基金项目】
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国家863高技术计划资助项目（2006AA04Z246）
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构建了一套单自由度主从式远程控制康复训练机器人系统，治疗师通过网络远程监视患者的训练过程，借助主手带动远端患肢进行康复训练；患者在本地接收治疗师指令，在从手牵引下进行康复训练；通过Socket网络编程技术实现主从端通信；采用变系数控制实现治疗师对患者的运动控制。实验表明，治疗师可以通过主手驱动从手运动，从而带动患肢进行康复训练；相关实验数据得到记录以便后期分析；分析表明远程康复训练机器人系统具有可行性，为临床应用奠定了基础。
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