【摘 要】
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精确碰撞检测具有重要的理论意义和现实意义,使用新颖的方式将非线性规划方法用于求解椭球曲面间的精确碰撞问题。该方法采用参数化椭球面,在矩阵变换下获得椭球面上任意点在
【基金项目】
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国家863高技术研究发展计划基金项目(2007AA12Z236);国家自然科学基金项目(50608069)
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精确碰撞检测具有重要的理论意义和现实意义,使用新颖的方式将非线性规划方法用于求解椭球曲面间的精确碰撞问题。该方法采用参数化椭球面,在矩阵变换下获得椭球面上任意点在任意时刻的坐标。建立几何约束方程,以时间最小化为优化目标,通过非线性规划方法寻求使得时间最小的椭球面参数坐标,从而得到碰撞点位置以及碰撞发生时间。应用结果表明,在局部时间窗口内,该方法用于临近椭球面间的碰撞计算,相对于其他算法在精度上有较大提高。
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