【摘 要】
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建立3＋1轴直角坐标型焊接机器人和二轴倾斜/回转变位机的运动学模型.采用三点定位法并结合齐次变换矩阵的特性,得到焊接机器人偏转轴、变位机倾斜轴及回转轴的安装位姿描述矩
【机 构】
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北京工业大学机械工程与应用电子技术学院
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建立3＋1轴直角坐标型焊接机器人和二轴倾斜/回转变位机的运动学模型.采用三点定位法并结合齐次变换矩阵的特性,得到焊接机器人偏转轴、变位机倾斜轴及回转轴的安装位姿描述矩阵,进而得到了焊接机器人运动学正解及逆解、变位机正解.根据VPPA焊接立向上姿态的焊缝坐标系特点,计算了变位机倾斜角及回转角.以倍福工控机为主站,并使用实时工业以太网EtherCAT作为通讯手段,连接高精度伺服作为运动控制从站,依据本研究建立的运动学数学模型进行算法编程,下载到工控机,示教后进行了焊接轨迹行走实验,结果验证了运动学模型的有效性
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