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针对多水下自治机器人（unmanned underwater vehicle，UUV）协同定位过程中水声通信延迟造成的定位失效问题，提出了一种基于状态估计均方误差最小的延时扩展卡尔曼滤波（delayed extended Kalman filter，DEKF）定位误差修正方法。首先建立考虑水声通信延迟的系统状态方程，利用状态转移矩阵推导系统等效量测方程，然后给出多UUV考虑水声通信延迟的扩展卡尔曼滤波（extended Kalman filter，EKF）定位方法并分析其不足；最后在EKF方法的基础上，分