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建立了四自由度混联机械臂系统动力学模型,并根据系统重复运动的特点,设计了带遗忘因子的迭代学习的同步控制算法(ILSCFF),实现机械臂系统的角同步运动,并证明控制算法的收敛性。仿真结果表明,无论是三角函数形式的轨迹跟踪还是控制目标为常值,相比于PID控制,带遗忘因子的迭代学习的同步控制有更高的同步精度和更快的动态响应。