【摘 要】
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同时定位和地图构建技术(SLAM)在移动机器人自主导航领域有着广泛的应用。首先列举了国内外具有代表性的单目SLAM算法,并简要介绍了这些算法的概况;其次依托这些算法阐述并分
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同时定位和地图构建技术(SLAM)在移动机器人自主导航领域有着广泛的应用。首先列举了国内外具有代表性的单目SLAM算法,并简要介绍了这些算法的概况;其次依托这些算法阐述并分析了单目视觉SLAM过程中的关键步骤,包括初始化,特征点跟踪,直接法跟踪,回环检测,后端优化步骤的原理和现有的处理方法;最后对未来视觉SLAM中的多传感器融合,深度学习的发展趋势做了总结。
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