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对具有二次积分动态的多移动agent跟随领航者(Leader)取得群集(Flocking)运动编队进行了研究.提出了一个分散控制方法对多移动agent进行分散控制,并通过理论证明得到以下主要结论:a. 所有agent速度方向收敛到同一方向并与领航者保持一致;b. 所有agent速度大小收敛并与领航者相同;c. 互连的agent之间没有碰撞发生;d. 所有agent的人工势场函数被最小化.用图论模型表示agent之间的相互作用及通信关系,对固定的网络拓扑,控制互连拓扑是固定的、时不变的,运用传统的李亚普诺夫