【摘 要】
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针对三自由度(3-DOF)机械手臂在运动定位过程中实时性、精确性的控制要求,设计一种以DSP为核心处理器的机械手臂多自由度协同控制系统。在软件实现上,利用DSP的中断触发机制,
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(U1404612);教育部高校博士点基金-新教师类项目(20134116120003);河南理工大学研究生教改项目(2016YAL02)
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针对三自由度(3-DOF)机械手臂在运动定位过程中实时性、精确性的控制要求,设计一种以DSP为核心处理器的机械手臂多自由度协同控制系统。在软件实现上,利用DSP的中断触发机制,结合DSP的信号处理和EPWM(增强型脉宽调制)电机控制模块,保证控制系统的实时性和各自由度协同控制的同步。硬件设计上,通过3个自由度上的位置测量形成闭环,保证各自由度上驱动电机的运行平稳性与定位精度。同时,通过串口协议实现了DSP与上位机控制系统的数据通讯,完善系统对机械手臂的人机交互控制功能。实验结果表明:系统运行稳定,控制性能优良,程序可移植性强。
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