【摘 要】
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建立了一种新型串并联机构的雅可比矩阵。首先,介绍了一种新型的2（2-UPR＋SPR）串并联机构,该机构由两个2-UPR＋SPR机构串联而成,它具有串联机构和并联机构的共同优点。然后,根据2-U
【机 构】
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燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室,燕山大学先进锻压成型技术与科学教育部重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51305382);河北省高等学校科学技术研究优秀青年基金资助项目(YQ2013011);机器人技术与系统国家重点实验室开放研究基金资助项目(SKLRS-2012-MS-01);河北省科技计划资助项目(13211610);燕山大学机械工程学院协同创新研究项目(JX2014-02)
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建立了一种新型串并联机构的雅可比矩阵。首先,介绍了一种新型的2（2-UPR＋SPR）串并联机构,该机构由两个2-UPR＋SPR机构串联而成,它具有串联机构和并联机构的共同优点。然后,根据2-UPR＋SPR 机构中存在的几何约束建立了其速度约束矩阵和速度耦合矩阵。最后,分析了2（2-UPR＋SPR）串并联机构的速度传递关系,通过合理处理独立并联机构的速度耦合和约束关系,建立了2（2-UPR＋SPR）串并联机构整体正向和逆向雅可比矩阵。研究结果表明,2（2-UPR＋SPR）机构的雅可比矩阵包含各个独立并联机构
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