【摘 要】
：
对仿鱼形水下机器人进行了设计开发与研究,推出一种具有新型水下推进装置的水下机器人。可以有效地提高推进的效率、减少能量消耗、降低噪声和保护环境。利用曲柄摇杆机构的
【机 构】
：
山东科技大学电气与自动化工程学院机器人研究中心,山东科技大学机电学院
【基金项目】
：
山东省科技发展计划项目(013GSF11858);国家教委博士点基金项目(20133718110013);青岛民生科技计划项目(13-1-3-121-NSH)
论文部分内容阅读
对仿鱼形水下机器人进行了设计开发与研究,推出一种具有新型水下推进装置的水下机器人。可以有效地提高推进的效率、减少能量消耗、降低噪声和保护环境。利用曲柄摇杆机构的特点,通过电机的连续转动带动摇杆往复摆动,以实现水下机器人的推进。设计带有急回特性的曲柄摇杆机构,当推进鳍前摆时速度较快,可以迅速复位;当推进鳍后摆动时速度较慢,增加推力作用的时间。运用Solidworks建模,利用MATLAB进行关键结构部件的优化设计。
其他文献
温阳法是临床常用治法之一从温阳散寒、扶阳益阴、温阳化瘀、寒温并用、温阳化湿等方面介绍温阳法治疗多种皮肤病的经验。
总结了消失模铸造球墨铸铁铸件的生产经验,提出了消失模铸造球墨铸铁铸件控制的主要工艺参数.
目的探讨刺蒺藜对培养的人黑素瘤细胞增殖及黑素合成的影响。方法采用MTT法测定刺蒺藜对人A375黑素瘤细胞活力的影响,NaOH裂解法测定黑素合成,并与8-MOP的结果进行比较。结果
日前，在京举行的第三届机械工业效绩评价研讨会暨机械工业效绩评价百强企业发布会上．合肥锻压机床有限公刮跨入中国机床丁具行业“百强”行列，成为合肥惟一一一一家进入该“百强
<正>新型隐球菌脑膜炎(CNM)是中枢神经系统真菌感染最常见的类型,由于该病起病隐匿,临床表现、脑脊液常规、生化检查及头颅影像学检查均缺乏特异性,与其它颅内感染性疾病尤其
国际环境保护正在成为重新塑造国家主权的重要因素。本文旨在系统论述1972年召开联合国人类环境会议以来国际环境保护以何种方式对国家主权产生了何种影响。第一,国际环境保
本文以三黄肉鸡为实验对象,在研究母鸡日粮添喂半胱胺影响子代生长的过程中,首次在蛋中检测到leptin的存在,发现半胱胺导致母鸡leptin合成和分泌的改变,并使蛋中leptin沉积显
通过加热温度规范的合理确定、变形工步的确定、润滑剂和润滑方式的选择、模具材料的合理选择及热处理,采用温锻技术完成了具有细长深盲孔的超高强度钢壳体的精密成形.温锻成
给出了生产涡轮铸件的多斜销径向抽芯三次分型压铸模,论述了模具结构特点和工作原理.该模具的24个斜销和相应的24个型芯滑块均设在动模上,随着浮动模板的浮动,每个斜销驱动各
利用表面机械研磨方法对16Mn钢进行了表面组织超细化处理,利用TEM分析研究了样品表面的微观组织形貌,并测试了沿厚度方向的硬度变化.结果表明,16Mn钢经表面机械研磨处理后,其