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关节叠片联轴器可简化为一种空间RSSR机构。利用矩阵变换法得出RSSR机构连杆两端的坐标，并根据连杆杆长的不变性导出输入、输出方程；再根据方向余弦矩阵得出连杆相对输出轴的三个相对转角，进而对封闭向量在坐标轴上投影，得出相应的位置方程；对三个转角求一阶导数、二阶导数，求出相对角速度、相对角加速度，在此基础上得到输出轴的绝对角速度与绝对角加速度。