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基于AT89S52型单片机的轮式移动机器人系统设计
杨雅玲
（山东理工大学；山东 淄博 255000；滨州市技师学院，山东 博兴 256500）
【摘 要】設计了一种自动巡线轮式行走机器人控制系统，采用AT89S52型单片机作为主控CPU，外加一个复杂可编程逻辑器件（CPID）协助CPU处理数据，扩展了程序参数存储器，能够进行检测引导线和直流电机、舵机的PWM控制。
【关键词】控制系统；复杂可编程逻辑器件；存储器；光电检测；脉冲宽度调制
文章编号：ISSN1006—656X（2014）01-0060-01
一、引言
轮式移动机器人是机器人研究领域的一项重要内容，它集机械、电子、检测技术与智能控制于一体。在各种移动机构中，轮式移动机构最为常见。轮式移动机构之所以得到广泛的应用，主要是因为容易控制其移动速度和移动方向，因此，有必要研制一套完整的轮式机器人系统，并进行相应的运动规划和控制算法研究。笔者设计和开发了基于5l型单片机的自动巡线轮式机器人控制系统。
二、控制系统总体设计
机器人控制系统由主控制电路模块、存储器模块、光电检测模块、电机及舵机驱动模块等部分组成，控制系统结构如图1所示。
三、主控制模块设计
（一） CPLD设计
在机器人控制系统中，需要控制多个电动机和行程开关，还要进行光电检测，如果所有的任务都由AT89S52型单片机来完成，CPU的负担就会过重，影响系统的处理速度。因此扩展1个CPLD，型号为EPM7128，它属于MAX7000系列器件，包括2个通用1/0口，2个专用
I/O口。专用I/O口可作为每个宏单元和输入输出引脚的高速控制信号（时钟、清除和输出功能等），PWM信号也由其产生。
（二） 机器人运行参数存储器的扩展
机器人运行路径和动作可以根据比赛情况的不同而发生变化，这样每改变1次运行参数就必须对单片机的Flash进行1次擦写。为了解决这一问题，扩展了程序参数存储器，用来存放机器人的运行路径和动作参数。扩展电路如图2所示。
其中IC1为24LC08B，是I2E总线的串行E2PROM存储器，最多能够存储lK字节的数据。IC2为MAX3232型电平转换器，其内部有1个电源电压变换器，可以将计算机的电平转换为标准TTL电平，实现计算机与单片机之间通过串行口传输数据，使单片机完成对24/LC08B的数据存储操作。单片机运行时，直接从24LC08中读取机器人的运行参数，控制机器人运行。
四、光电检测模块设计
（一）光电检测过程
设计光电检测模块是为了让机器人能够检测地面上的白色引导线。光电检测电路主要包括发射部分和接收部分，其原理如图4所示。
发射部分的波形调制采用了频率调制方法。由于发光二极管的响应速度快，其工作频率可达几MHz或十几MHz，而检测系统的调制频率在几十至几百kHz的范围内，能够满足要求。光源驱动主要负责把调制波形放大到足够的功率去驱动光源发光。光源采用红外发光二极管，工作频率较高，适合波形为方波的调制光的发射。
接收部分采用光敏二极管接收调制光线，将光信号转变为电信号。这种电信号通常较微弱，需进行滤波和放大后才能进行处理。调制信号的放大采用交流放大的形式，可使调制光信号与背景光信号分离，为信号处理提供方便。调制信号处理部分对放大后的信号进行识别，判断被检测对象的特性。因此，此模块的本质是将“交流”的、有用的调制光信号从“直流”的、无用的背景光信号中分离出来，从而达到抗干扰的目的。
（二）光电探头
光电探头安装在机器人底盘前部，共设置了5个检测点。从理论上讲，检测点越多、越密，识别的准确性与可靠性就越高，但是硬件的开销与软件的复杂程度也相应的增加。采用该巡线系统保证了检测的精确度，节约了硬件的开销。发光二极管发出的调制光经地面反射到光敏二极管。光敏二极管产生的光电流随反射光的强弱而线性变化。把这种变化检测出来，就可以判断某一个检测点是否在白色引导线的上方，从而判断机器人和白色引导线的相对位置。
五、电机驱动模块
机器人的驱动件主要是电机和舵机，都可以采用PWM进行调速与控制。根据脉冲编码器的反馈信号，对机器人的运动状态进行实时控制。直流伺服电机的控制原理如图3所示。调节：PWM的信号就能够快速调节舵机的转角，从而实现机器人的方向控制。
六、 结束语
基于5l型单片机的自动巡线轮式机器人控制系统运行平稳可靠，抗干扰能力强，不仅满足了机器人大赛的设计要求，同时也为智能机器人搭建了良好的控制平台。
杨雅玲
（山东理工大学；山东 淄博 255000；滨州市技师学院，山东 博兴 256500）
【摘 要】設计了一种自动巡线轮式行走机器人控制系统，采用AT89S52型单片机作为主控CPU，外加一个复杂可编程逻辑器件（CPID）协助CPU处理数据，扩展了程序参数存储器，能够进行检测引导线和直流电机、舵机的PWM控制。
【关键词】控制系统；复杂可编程逻辑器件；存储器；光电检测；脉冲宽度调制
文章编号：ISSN1006—656X（2014）01-0060-01
一、引言
轮式移动机器人是机器人研究领域的一项重要内容，它集机械、电子、检测技术与智能控制于一体。在各种移动机构中，轮式移动机构最为常见。轮式移动机构之所以得到广泛的应用，主要是因为容易控制其移动速度和移动方向，因此，有必要研制一套完整的轮式机器人系统，并进行相应的运动规划和控制算法研究。笔者设计和开发了基于5l型单片机的自动巡线轮式机器人控制系统。
二、控制系统总体设计
机器人控制系统由主控制电路模块、存储器模块、光电检测模块、电机及舵机驱动模块等部分组成，控制系统结构如图1所示。
三、主控制模块设计
（一） CPLD设计
在机器人控制系统中，需要控制多个电动机和行程开关，还要进行光电检测，如果所有的任务都由AT89S52型单片机来完成，CPU的负担就会过重，影响系统的处理速度。因此扩展1个CPLD，型号为EPM7128，它属于MAX7000系列器件，包括2个通用1/0口，2个专用
I/O口。专用I/O口可作为每个宏单元和输入输出引脚的高速控制信号（时钟、清除和输出功能等），PWM信号也由其产生。
（二） 机器人运行参数存储器的扩展
机器人运行路径和动作可以根据比赛情况的不同而发生变化，这样每改变1次运行参数就必须对单片机的Flash进行1次擦写。为了解决这一问题，扩展了程序参数存储器，用来存放机器人的运行路径和动作参数。扩展电路如图2所示。
其中IC1为24LC08B，是I2E总线的串行E2PROM存储器，最多能够存储lK字节的数据。IC2为MAX3232型电平转换器，其内部有1个电源电压变换器，可以将计算机的电平转换为标准TTL电平，实现计算机与单片机之间通过串行口传输数据，使单片机完成对24/LC08B的数据存储操作。单片机运行时，直接从24LC08中读取机器人的运行参数，控制机器人运行。
四、光电检测模块设计
（一）光电检测过程
设计光电检测模块是为了让机器人能够检测地面上的白色引导线。光电检测电路主要包括发射部分和接收部分，其原理如图4所示。
发射部分的波形调制采用了频率调制方法。由于发光二极管的响应速度快，其工作频率可达几MHz或十几MHz，而检测系统的调制频率在几十至几百kHz的范围内，能够满足要求。光源驱动主要负责把调制波形放大到足够的功率去驱动光源发光。光源采用红外发光二极管，工作频率较高，适合波形为方波的调制光的发射。
接收部分采用光敏二极管接收调制光线，将光信号转变为电信号。这种电信号通常较微弱，需进行滤波和放大后才能进行处理。调制信号的放大采用交流放大的形式，可使调制光信号与背景光信号分离，为信号处理提供方便。调制信号处理部分对放大后的信号进行识别，判断被检测对象的特性。因此，此模块的本质是将“交流”的、有用的调制光信号从“直流”的、无用的背景光信号中分离出来，从而达到抗干扰的目的。
（二）光电探头
光电探头安装在机器人底盘前部，共设置了5个检测点。从理论上讲，检测点越多、越密，识别的准确性与可靠性就越高，但是硬件的开销与软件的复杂程度也相应的增加。采用该巡线系统保证了检测的精确度，节约了硬件的开销。发光二极管发出的调制光经地面反射到光敏二极管。光敏二极管产生的光电流随反射光的强弱而线性变化。把这种变化检测出来，就可以判断某一个检测点是否在白色引导线的上方，从而判断机器人和白色引导线的相对位置。
五、电机驱动模块
机器人的驱动件主要是电机和舵机，都可以采用PWM进行调速与控制。根据脉冲编码器的反馈信号，对机器人的运动状态进行实时控制。直流伺服电机的控制原理如图3所示。调节：PWM的信号就能够快速调节舵机的转角，从而实现机器人的方向控制。
六、 结束语
基于5l型单片机的自动巡线轮式机器人控制系统运行平稳可靠，抗干扰能力强，不仅满足了机器人大赛的设计要求，同时也为智能机器人搭建了良好的控制平台。