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针对多平台协同搜索的最优搜索问题，以多无人机区域搜索任务为背景，将搜索论和随机规划引入到编队协同搜索中，建立了环境模型、无人机模型、传感器模型；为了解决目标丢失后的“应召”搜索问题，建立了目标的随机漫游模型；通过对搜索力最优分配问题的分析，认为其实质为一类线性规划问题，提出了一种基于递归原理的解算方法；最后，通过仿真计算，证明了该随机漫游模型的合理性，并验证了所提算法的有效性。