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模仿动物运动的不对称性，利用两个行星轮系串联设计了一种新型的仿生步行机构，它由一级转臂、二级转臂、跨步杆和步行支架等构成，其中一级转臂和二级转臂分别是所在行星轮系的行星架，同时它们又是齿轮箱体。通过机构干涉分析，给出了机构不发生干涉的条件。在COSMOSMotion软件环境下，对该仿生步行机构进行了运动仿真，给出了机构各关节的运动轨迹曲线，并分析了该仿生步行机构的车身起伏度。仿真结果表明，该仿生步行机构车身起伏度小，满足探测车的机动性要求。