一种新型四自由度并联机器人

来源 :扬州大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：ganglei2008

【摘要】

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提出一种用铅垂导轨上4个滑块作为原动件的新型四自由度并联机器人. 该并联机器人的动平台能够实现两个方向的移动以及绕两个方向轴线的转动. 研究了该并联机器人的运动学建

【作者】

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陈文家张剑峰杨玲赵明扬

【机构】

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扬州大学工学院机械工程系,中国科学院沈阳自动化研究所

【出处】

：

扬州大学学报(自然科学版)

【发表日期】

：

2002年2期

【关键词】

：

并联机器人四自由度滑块驱动运动学建模奇异形位数控机床机构设计运动学正解运动学逆解 parallel manipulator 4degreeoff

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提出一种用铅垂导轨上4个滑块作为原动件的新型四自由度并联机器人. 该并联机器人的动平台能够实现两个方向的移动以及绕两个方向轴线的转动. 研究了该并联机器人的运动学建模方法,给出了运动学正、逆解,用Grassmann几何法分析了该并联机器人在其工作空间内不会出现奇异形位. 基于该四自由度并联机器人可以非常方便地开发具有大工作空间的五轴联动数控机床.

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