整车非线性系统的输入输出解耦及解耦比例微分控制

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根据非线性解耦控制理论设计出解耦控制器,以消除装有主动悬架(ASS)和电动助力转向(EPS)的集成控制器中控制通道的耦合和路面不平度的干扰。为进一步减少响应时间和跟踪误差并降低超调量,在解耦控制器的基础上,设计出动态响应较为理想的解耦比例微分(PD)控制器。仿真结果表明,基于解耦控制的ASS+EPS集成系统,与未集成的ASS或EPS系统相比,前者能更好地改善汽车动力学特性。此外,解耦PD控制与单独的解耦控制相比,在改善整车的行驶平顺性和操纵稳定性等方面效果也更为明显。为验证理论分析和仿真计算的正确性,进行
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