【摘 要】
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针对目前平衡车控制参数考虑不全及其控制方式采用固定参数存在的不足，提出一种基于LQR的ABC—BP网络平衡车变负载控制方法。首先将负载的高度和质量加入到控制参数中，通过平衡
【机 构】
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西南科技大学制造科学与工程学院,西南科技大学制造过程测试技术教育部重点实验室
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针对目前平衡车控制参数考虑不全及其控制方式采用固定参数存在的不足，提出一种基于LQR的ABC—BP网络平衡车变负载控制方法。首先将负载的高度和质量加入到控制参数中，通过平衡车的物理结构建立数学模型，运用MATLAB中的LQR函数得到不同负载相对应的最优反馈矩阵。其次采用ABC—BP网络对平衡车控制参数的反馈矩阵K进行训练与预测，建立一种新的反馈控制方式，并将ABC—BP与BP网络的预测结果进行对比分析。最终将更好的ABC—BP网络运用于平衡车上进行验证。结果表明，ABC—BP比BP网络预测精度更高，自适应
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