【摘 要】
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提出了一种通过优化杆长的最大伸长比来进行Stewart平台安全机构设计的方法.首先用Stewart平台上平面顶点轨迹圆的集合定义了顶点空间,并通过设计伸长比,生成不同的顶点空间;
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提出了一种通过优化杆长的最大伸长比来进行Stewart平台安全机构设计的方法.首先用Stewart平台上平面顶点轨迹圆的集合定义了顶点空间,并通过设计伸长比,生成不同的顶点空间;进而在考虑上平面几何约束的条件下建立约束方程,在顶点空间内,将满足约束条件的机构的设计问题转化为三角形方程组解的存在性问题;最后利用Strum定理来确保在任一组顶点轨迹圆上都存在满足约束条件的实解.仿真实验表明,应用该方法设计出的Stewart平台不但能够满足机构的约束,而且具有最大的工作空间.
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