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考虑水下机器人的实体结构和搭载的执行器的情况,建立水下机器人的地面坐标系和船体坐标系,并完成了地面坐标系向船体坐标系的转换,并分别给出水下机器人水平面的运动学方程和动力学方程,为控制器的设计和闭环系统稳定性分析提供了研究基础。
欠驱动水下机器人控制系统模型研究
【摘 要】
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考虑水下机器人的实体结构和搭载的执行器的情况,建立水下机器人的地面坐标系和船体坐标系,并完成了地面坐标系向船体坐标系的转换,并分别给出水下机器人水平面的运动学方程
【机 构】
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哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨师范大学数学科学学院,东北林业大学机电工程学院
【出 处】
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科教文汇(下旬刊)
【发表日期】
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2017年12期
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