【摘 要】
：
针对传统工业机器人灵活性和环境适应能力差的缺点,对视觉机器人的关键技术进行了研究,提出了一套完整的识别定位抓取算法。首先,对于视觉机器人的目标识别跟踪问题,设计并实
【基金项目】
：
国家自然科学基金青年基金资助项目(61105021);陕西省自然科学基金资助项目(2015JQ6257)
论文部分内容阅读
针对传统工业机器人灵活性和环境适应能力差的缺点,对视觉机器人的关键技术进行了研究,提出了一套完整的识别定位抓取算法。首先,对于视觉机器人的目标识别跟踪问题,设计并实现了基于改进型Camshift的动态目标识别跟踪算法;其次,为了使机械臂精确抓取目标工件,采用单目视觉测距和视觉导航的原理对于目标工件的三维位置进行获取;最后,采用改进D-H参数法对机械臂进行运动建模,利用正逆运动学分析确定了机械臂控制方案。测试结果表明,识别算法识别成功率达到100%,定位算法测量坐标与实际坐标之间的相对误差小于5%,整体装配
其他文献
小学数学智慧课堂指的是小学数学教学过程中,教师作为教学的组织和引领者,要充分发挥教育的智慧,运用各种有利因素,遵循认知发展规律,以学生为主体,让每个学生都能够取得进步
通过对合川坝址河段实测资料的统计分析，揭示该地区干支流洪水顶托的特性及规律，找出制约顶托作用的关键因素，支流对干流的顶托，必须在支流来水达到和超过干充来水的某一比例时才
<正>国务院总理李克强4月3日主持召开国务院常务会议,确定今年降低政府性收费和经营服务性收费的措施,进一步为企业和群众减负;决定下调对进境物品征收的行邮税税率,促进扩大
促进农村经济的持续发展,确保农村财务资金的有效运行,必须重视强化农村集体财务管理,结合信息时代的发展特色,构建农村集体财务信息管理平台,健全农村集体财务管理制度,做好
习近平高度重视选人用人工作。其选人用人思想历经蕴蓄萌芽、形成发展到不断成熟完善的发展过程。习近平选人用人思想内涵丰富,以干部的选任程序为逻辑,主要涵盖了选人用人的
本文对农业种植中的高效水肥一体技术应用灌溉技术进行了研究,首先分析了高效水肥一体技术应用灌溉的原则,然后研究如何开展灌溉工程的建设,最后对各种技术进行了研究,帮助实
以钛酸丁酯、无水乙醇为原料,冰醋酸为螯合剂,通过溶胶-凝胶法对中空玻璃微珠表面进行包裹,并对其表面包裹现象进行SEM、XRD分析;以纳米TiO2修饰的中空玻璃微珠为主要隔热保
推进工业化和信息化的深度融合,对加快我省转变经济发展方式、促进工业结构整体优化升级意义重大而深远,因此需要引导企业将信息化作为企业自身发展战略的重要组成部分。同时
煤矿开采进入深部以后,地质力学环境远比浅部复杂,由此引起的非线性力学现象日益严重,给深部硐室群工程稳定性控制带来很大难度。通过现场调查、室内试验和数值模拟等手段分
分析信息安全人才培养面临的挑战与机遇,依托多维校企合作,基于职业岗位需求,构建模块化课程体系,为地方应用型高校信息安全专业课程体系构建提供参考和借鉴。