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舰艇高精度导航需求日益迫切,设计的组合导航系统可以使舰艇在水上水下一些特殊环境下实现高精度航向和定位测量。系统设计和利用了三种新型导航系统作为导航分系统,分别为光学标校系统(OAS)、水声定位系统(APS)和GPS姿态测量系统。为了克服惯性导航系统(INS)系统的积累误差以及GPS、APS和OAS系统各自的缺陷,采用联邦卡尔曼滤波技术,设计了OAS/INS/GPS/APS组合导航系统滤波算法,仿真结果验证了算法的有效性,表明基于上述系统的组合导航系统可以获得较高的航向定位精度。