【摘 要】
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针对车辆的越野路径规划问题,研究并分析了地形坡度和地表属性对于车辆路径规划的综合影响。引入了窗口移动法对地形进行先期的坡度计算和通行性分析,就轮式车辆和履带式车辆
【机 构】
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解放军理工大学野战工程学院,新疆军区司令部电教站
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针对车辆的越野路径规划问题,研究并分析了地形坡度和地表属性对于车辆路径规划的综合影响。引入了窗口移动法对地形进行先期的坡度计算和通行性分析,就轮式车辆和履带式车辆分别建立了地表属性的粗糙度评价指标,并采用面积占优法将地表属性栅格化。通过建立禁忌表,叠加了坡度与粗糙度的约束影响以减少搜索范围,提高搜索效率。构造了改进A＊算法的估价函数,并结合expand表、open表、closed表以及path表设计了考虑坡度和粗糙度约束的路径优化算法。仿真结果表明,该算法能够快速有效地实现符合真实地形环境的越野路径规划。
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