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由于组合导航系统应用环境的不确定性，给噪声统计特性的准确描述带来困难，这将造成Kalman滤波器不稳定甚至发散，目前常用的解决办法是直接估计系统噪声与量测噪声的方差阵Q及R，进行自适应滤波。但方程的增加将使计算量加大、实时性不能保证。本文在对基于信息融合的INS／GPS组合导航系统进行分析和设计的基础上，探讨了通过ARMA模型自适应参数辨识求解可变增益K，从而求出状态估计值的方法，并对辨识误差协方差的防饱和算法进行了研究。计算机仿真结果表明：该算法对提高导航精度和运算速度是行之有效的，所得结论有一定的工程