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本文主要研究自适应模糊控制在超声马达系统中的应用，阐述了自适应模糊控制理论和超声马达自适应模糊控制实现方法。文中应用脉宽调制方法设计了一种超声马达自调整比例因子模糊控制器，并在主模糊控制器中选取占空比系数作为输出量，马达速度误差与误差变化作为输入量；辅助模糊控制器中增加基于控制系统状态的比例因子调节系数，来实现模糊控制器的实时改进。文中对所设计的自适应模糊控制系统进行了仿真研究，同时实验测试了系统的闭环性能，结果显示，应用脉宽调制方法进行速度调节效果明显，线性较好；自调整比例因子模糊控制系统较好地改善了超