【摘 要】
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以人体足部关节为仿生模本,研制了具有仿生距下关节（矢状面内关节轴倾角为45°）和跖趾关节（添加脚趾）的新型完全被动步行机,并实现了稳态行走。通过单因素试验确定了步行机的
【机 构】
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吉林大学工程仿生教育部重点实验室,曼彻斯特大学机械
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以人体足部关节为仿生模本,研制了具有仿生距下关节（矢状面内关节轴倾角为45°）和跖趾关节（添加脚趾）的新型完全被动步行机,并实现了稳态行走。通过单因素试验确定了步行机的最佳高度;采用多因素混合正交试验设计,分析了步行机高度、有无足趾、腿间距3个因素对步行机行走性能的影响。结果表明：研究范围内,对步行机行走性能（稳定行走距离和行走速度）影响最大的因素为腿间距;足部有、无脚趾对行走速度具有次要影响,而步行机高度则对行走最大距离具有次要影响。
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