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针对并联混合动力汽车在发动机和电动机工作过程中，需要根据路况进行能量分配和工作模式切换的问题，以并联混合动力汽车在状态切换过程中总转矩不发生大的波动为控制目标，提出了“转矩预分配＋发动机调速＋发动机转矩估计＋电动机转矩补偿控制”的动态协调控制策略。借助dSPACE快速控制原型工具，搭建了试验台架，进行了稳态切换控制和动态协调切换控制试验。结果表明，在各种状态切换过程中，动态控制算法能有效控制混合动力系统的转矩波动，保证动力传递的平稳性。