基于机器视觉的仓储机器人控制方法研究

来源 :北京信息科技大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户:xu337958503
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介绍了基于STC12C5A60S2单片机的仓储机器人控制系统,该系统以电耦合元件图像传感器作为路径识别的装置,计算出车辆距车道线中心线的距离d以及车辆与中心线的夹角θ,横向控制方面,采用模糊控制方法根据距离d和夹角θ控制仓储机器人的转向机构;纵向控制方面,对仓储机器人采用定速控制。测试结果表明,仓储机器人能够准确地跟踪车道中心线,该控制算法能够实现对仓储机器人的控制。
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