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鉴于模糊系统具有对连续函数的万能逼近性能,针对USV运动模型中状态函数和控制输入增益不确定性,以及外界干扰未知问题,设计三个模糊逼近器分别对上述三个未知函数进行估计,再利用基于Lyapunov稳定性理论的模糊切换方法设计航向控制律.实例仿真结果表明该算法对USV航向控制有效.
一种模糊切换的无人艇自适应滑模控制
【摘 要】
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鉴于模糊系统具有对连续函数的万能逼近性能,针对USV运动模型中状态函数和控制输入增益不确定性,以及外界干扰未知问题,设计三个模糊逼近器分别对上述三个未知函数进行估计,
【机 构】
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江苏海事职业技术学院航海技术学院
【出 处】
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广州航海学院学报
【发表日期】
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2019年3期
【基金项目】
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江苏省高校自然科学研究计划项目(18KJB580003),江苏海事职业技术学院科创基金(KJCX1811).
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