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混合驱动机械系统是一种机电混合系统，同时具有高承载能力、高效率和适度柔性的优点。为降低机电系统的制造成本和控制难度，采用不可控的三相交流电机作为混合驱动机械系统的主电机，考虑交流电动机的速度波动，采用合理的方法预测两台电机的理想角位移和角速度，以之作为控制目标进行离线动力学仿真．使主副曲柄在每个周期保持固定的相位关系。以一种二自由度七杆混合驱动机械系统为例做了动力学分析。分析结果表明，在采用不可控交流电机提供系统主要的扭矩和运动时，运用预报校正方法，将求解机电系统动力学方程与预测控制的期望值相结合，可以保