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为了提高飞行器的可靠性和安全飞行，对基于无刷直流电机的两余度电动作动器进行了研究，提出采用差动式的运动合成构成机械输出两余度，无需负载均衡控制器便可消除通道间的负载均衡问题，可较为容易地实现两余度运行，同时，系统的局部余度设计可保证当一个通道局部出现故障时，作动器系统工作时仍具有一定的余度性。为了解决低速转矩脉动和补偿机械摩擦与齿隙等带来的非线性问题，提出速度偏置和采用变参数控制器的方法，可取得较好的控制效果。另外，采用PWM信号与转子位置信号结合的方法构成系统故障自检测（BIT）模块，可实现系统的故障上